竹溪县，西周属古庸国。公元前611年楚（东周楚庄王三年）灭庸，置上庸县，竹溪为上庸属地（《辞海》上庸县条）。公元前221年秦（秦始皇二十六年）统一全国。废除分封制，建立郡县制，竹溪仍属上庸县，隶汉中郡。

公元前206年（西汉高祖元年），汉灭秦，沿袭郡县制。公元前202年（西汉高祖五年），析上庸之地置武陵县，隶属汉中郡，此为竹溪县建置之始，治所在今竹溪县城东（汉书《地理志》《古今地名大辞典》武陵县条）。东汉，省武陵入上庸，仍隶汉中郡（后汉书《郡国志》）。公元227年（三国魏明帝太和元年），复置武陵县。以上庸、武陵、巫县置上庸郡，武陵改隶上庸郡（《三国志·魏书》）。

晋武帝代魏称帝，武陵县仍属上庸郡，隶荆州（晋书《地理志》）。南北朝时，南朝宋，武陵属上庸郡，隶梁州（宋书《州郡志》）。南朝齐，武陵仍属上庸郡。南朝梁，改武陵为新丰县（《古今地名大辞典》新丰县条）。北朝西魏，复置为上庸县（隋书《地理志》）。北朝周，改上庸为孔阳（隋书《地理志》）。隋文帝代周称帝，继之统一全国。隋文帝598年（开皇18年）复改孔阳为上庸，属房陵郡，隶梁州（隋书《地理志》）。唐沿袭隋制，上庸县属房陵郡，隶山南东道（唐书《地理志》）。968年（宋太祖开宝元年），省上庸入竹山（宋史《地理志》），自此，竹溪为竹溪县属地。

公元1476年（明成化十二年），为安抚荆襄流民，都御史原杰，奏请设置州县，加强对地方统治，遂析竹山县尹店社建县，以境内竹溪河名命县名，属郧阳府，隶属湖广下荆南道。1644年，清代明称帝，沿袭明制。竹溪县仍属郧阳府，隶湖北承宣布政使司。

1911年10月，武昌首义成功，竹溪于11月下旬，易帜改制，1912年归于国民，初属襄阳道，后属湖北省第十一行政督察区。1932年，属第八行政督察区。

1949年5月竹溪县解放，隶属陕南军区两郧行政公署。1950年，改属湖北省郧阳行政专员公署。1952年，郧阳行政专员公署与襄阳行政专员公署合并，竹溪县属襄阳行政专员公署。1965年，郧阳行政专员公署与襄阳行政专员公署分设，竹溪县隶属郧阳地区行政公署。1994年10月，郧阳地区行政公署与十堰市人民政府合并为十堰市人民政府，竹溪县隶属十堰市人民政府。

湖北省竹溪县位于鄂、渝、陕三省交界的秦巴山区，西接陕西省平利、镇坪、旬阳三县，南交重庆市巫溪县，东邻本省竹山县。县城距湖北省人民政府所在地(武汉市)779公里，距十堰市人民政府所在地(十堰市)232公里。305省道自西向东穿境而过，水运可直通汉江。地理坐标为东经109°29′～109°08′，北纬31°31′～32°32′。县境东西宽51公里，南北长104公里，总面积3310平方公里。竹溪县2020年第七次全国人口普查，目前全县常住人口31.4万人，户籍人口35.7197万人。

竹溪周属庸国，西汉置为武陵县，东汉省武陵入上庸（今湖北省竹山县），三国魏复置武陵县，南朝梁置为新丰县，北朝西魏改新丰为上庸（今竹溪县），北朝周改上庸为孔阳。隋开皇十八年，复改孔阳为上庸。宋开宝元年（968年），省上庸入竹山县。明成化十二年（1476年）复置为县，以境内竹溪河命名“竹溪县”。