余姚历史见于文献记载从虞舜开始，先后有“舜耕历山”、“禹藏秘图”之说。春秋时期余姚属越国，战国中期余姚成为楚国辖地。余姚秦时置县，已有 2200 多年建县历史。 1985 年，经国务院批准，余姚撤县设市。1995 年，余姚被国务院升格为二类市。 余姚城素为县治所在，古城由南、北两城组成，双城合璧，别具一格。北城始建于东汉建安五年（ 200 ），南城筑于明嘉靖年间。直至今日，余姚城区内原有的里巷格局、街道尺度、河网水系仍有相当部分保存完好，并与成片的民居构成了较完整的古城区风貌。

   余姚位于东经120 度至121 度，北纬29 度至30 度。坐落于宁绍平原，地处美丽富庶的长江三角洲南翼，东与宁波市江北区、海曙区相邻，南枕四明山，与奉化、嵊州接壤，西连上虞区，北毗慈溪市，西北于钱塘江、杭州湾中心线与海盐县交界，是长三角重要的旅游城市，是浙江省特色先进制造业基地和滨海生态保护区。境内萧甬铁路横贯中部，杭甬公路穿越境北；陆上大动脉329 国道横贯市境北部；发源于大岚夏家岭的姚江流经上虞，折而向东流经中部，汇入宁波市甬江出海，姚江为浙东运河一段，水陆交通便捷；同时，余姚市隶属于浙江省经济中心宁波市，东距宁波栎社国际机场36 公里，并有高速公路直达；西距浙江省省会杭州市120 公里，至杭州萧山国际机场只有1小时车程，航空优势明显；北濒杭州湾，经沪杭甬高速公路去上海只需2 个半小时，经杭州湾跨海大桥到上海仅需1小时，余姚已纳入上海“二小时交通圈”。具有便捷的海陆空交通和得天独厚的区域优势。

   余姚秦时建县（一说汉建）。东汉建安五年（200）始筑县城，为浙东古县城之一。据《太平寰宇记》所载：唐初“余姚之境东包明州，西辖上虞，为越州巨镇”，一度升为姚州。宋为“望县”，“东南最名邑”。元元贞元年（1295）又升为余姚州。明洪武二年（1369）废州复县。1911 年11 月8 日（清宣统三年九月十八日）余姚“光复”。1949 年5 月23 日余姚解放。新中国建立后，境域多次变动，最大一次是1954 年，大古塘以北棉区划归慈溪县，慈溪县南部稻区、山区划归余姚县，已有2200 多年建县历史。余姚城素为县治所在，古城由南、北两城组成，双城合璧，别具一格。北城始建于东汉建安五年（200)，南城筑于明嘉靖年间。直至今日，余姚城区内原有的里巷格局、街道尺度、河网水系仍有相当部分保存完好，并与成片的民居构成了较完整的古城区风貌。1985 年经国务院批准，余姚撤县设市，隶属宁波市。 1995 年，余姚被国务院升格为二类市。2016 年末全市共有 6 个街道办事处、14 个镇、1 个乡，265 个村委会、19 个居委会和37 个社区，户籍人口83.77 万人。

2022年末全市户籍总户数33.12万户，户籍人口83.09万人，其中城镇人口64.34万人；18周岁以下人口10.00万人，60周岁以上人口25.76万人。2022年全市出生3886人，其中男性1990人，男女性别比为105.0:100。人口出生率、死亡率分别为4.67‰和 8.54‰，自然增长率为-3.87‰，比上年下降0.43个千分点。年末全市流动人口登记在册人数为62.85万人，其中男性35.95万人；未成年流动人口9.05万人，60周岁以上流动人口1.88万人。