天门，因境内西北有天门山而得名。早在原始社会晚期，这块土地上就有人类繁衍生息。在著名的石家河新石器时代部落遗址中，出土了大量七、八千年以前的石（玉）器、陶器、骨器、蚌器、粳稻和青铜器等文物，还发现了陶祖这一原始社会父系氏族时期的重要标志性文物。石家河文化被写入"九五"高等教育重点教材《中国古代史》。
天门市，古代属风国，春秋时属郧国，战国时为楚竟陵邑。秦朝设置竟陵县（取"竟陵者，陵之竟也"之意，即山陵至此终止），属南郡。
西汉时，竟陵县隶属江夏郡。新朝王莽将竟陵县改名守平县。至东汉又复名竟陵县。
三国时，竟陵县为吴国荆州江夏郡所辖。
299年（西晋元康九年），竟陵县属竟陵郡，郡治设石城（今钟祥市）。东晋末年，分竟陵县设置霄城县。
454年（南朝宋孝建元年），竟陵县属郢州竟陵郡。479年（南齐建元元年），迁竟陵郡治至竟陵县境。550年（梁大宝元年），竟陵县并入霄城县，仍属郢州竟陵郡，郡治设霄城。561年（北周保定元年），霄城县改为竟陵县。
583年（隋开皇三年），废除郡制，实行州、县两级制，竟陵县属复州所辖，州治设竟陵。603年（仁寿三年），复州治所迁至建兴县（沔阳）。大业初，复将州改郡，复州改为沔阳郡，竟陵县属沔阳郡。
622年（唐武德五年），沔阳郡改为复州，州治迁竟陵县。633年（贞观七年）州治又迁沔阳，属山南道。742年（天宝元年），复州改为竟陵郡，属山南东道所辖。758年（乾元元年），又为复州。763年（宝应二年），州治再迁竟陵。
五代时期，竟陵县一直为州（郡）治所。936年（后晋天福元年），为避石敬瑭名讳（"敬"与"竟"同音），遂改竟陵县为景陵县。天福五年，直隶防御州治所设景陵县。后汉复名竟陵县。
962年（北宋建隆三年），为避赵匡胤祖父赵敬之讳，再改竟陵县为景陵县，由湖北路复州所辖。1073年（熙宁六年）撤销复州，景陵县属荆湖北路安州（州治设今安陆县）。1086年（元祐元年）恢复复州建制，州治设景陵县。1130年（南宋建炎四年），于景陵设置德安府、复州、汉阳军镇抚使。1133年（绍兴三年），又于景陵设荆湖北路安抚使，景陵县属荆湖北路复州。1236年（端平三年），荆湖北路安抚使治所迁至沔阳。由于蒙古军南下，州、县治所亦随迁至沔阳，后转徙频繁。
元代，景陵县先后属复州、复州路，沔阳府所辖。
明代初期，景陵县为景陵卫。1370年（洪武三年），撤卫改县，隶属沔阳府。洪武九年改府为州，直属湖广布政使司，景陵县属沔阳州所辖。1531年（嘉靖十年），沔阳州改属承天府（治所在今钟祥市）所辖，景陵县亦随属承天府沔阳州。天启年间，景陵县属承天府直辖。
清代，景陵县属湖北省安陆府（府治设今钟祥市）。1726年（雍正四年），为避康熙陵寝名（景陵）讳，改景陵县为天门县，此名因县境西北有天门山而取。
民国初期，天门县属湖北省襄阳道所辖。1928年（民国17年）废道，天门县为省直辖。民国21年，为湖北省第六行政督察区所辖，行政督察专员公署设天门县城。
民国25年，改属第三行政督察区，行政督察专员公署设随县（今随州市），直至1948年（民国37年）9月24日天门县城解放为止。
民国28年6月，天门县国民党政府迁至第三区合丰店；民国32年春，迁至京山县六房嘴与随县之环潭；民国34年9月迁回竟陵镇。
1938年1月开始，中国共产党领导天门人民进行抗日战争，先后在本县东部、西部、南部与邻县边境地区结合部建立天汉县、天京潜县，1948年属江汉地区行政公署鄂中专区。1949年5月，湖北省人民政府成立。同月25日撤销天京潜县、天汉县，恢复天门县建制。同年7月，改属湖北省荆州专区。
新中国成立后，天门县属荆州专区所辖，1970年荆州专区改称荆州地区。
1950年6月，天门县汉江以南的毛咀区划入沔阳县。同时，沔阳县汉江以北的仙北等地划入天门县。1955年7月，潜江县汉江以北的张港，京山县的多宝、拖市划入天门县，1996年11月蒋湖农场回归天门，2001年8月总后沉湖基地（天门部分）移交天门，形成现境。
1987年8月3日，国务院批准撤销天门县，设立天门市（县级），原天门县所辖行政区域仍为天门市行政区域，仍属湖北省荆州地区管辖。1994年10月24日，经国务院批准，湖北省人民政府下发鄂政发〔1994〕143号文件，决定天门市实行省辖直管。