局部旋转，是指局部肢体在肌肉力的作用下，牵引骨骼绕关节轴的旋转。如各种形式的踢腿、旋腕、转动关节等。人体各环节的运动就是绕关节轴的旋转，人体走、跑、跳等动作就是通过环节的旋转来实现的。整体旋转，是指人体整体绕基本轴的旋转。如前空翻、后空翻、侧手翻、旋子转体、旋风脚、前扫腿、后扫腿等。

有支点的旋转是指旋转时身体与外界物质有接触，接触点构成支撑点。例如，单脚点地旋转，就是有支点的旋转。无支点的旋转，主要是腾空过程中旋转。例如，空中翻转、推手中被对手抛起在空中发生的旋转等。

所谓实轴，即实体轴。当人体绕固定在地面上的运动器械旋转时，器械就是旋转的实体轴。例如，体操单杠动作单臂大回环，单杠就是人体旋转的实体轴。摔跤中，常常以自己身体为实轴，形成对手旋转。

所谓意轴，即非实体轴。非实体轴是旋转时所围绕的位于人体内部的某特定的直线。如果是局部肢体旋转，这个轴是通过关节中心点的关节轴；如果是身体整体旋转，这个轴则是人体的基本轴。武术运动中的自我保护动作，如倒地时的自动滚翻，要点就是要脑海中快速找到一个旋转的意轴。

如果旋转轴的位置和方向相对于某一参照系是固定的，称固定轴；绕固定轴的旋转叫定轴旋转。如果旋转轴的位置和方向相对某一参照系是变化的，称动轴；绕动轴的旋转叫动轴旋转，又叫瞬轴旋转。以陀螺为例，当旋转的陀螺定在一点不动时，就是定轴旋转；当陀螺一边旋转，一边支点游走时，就是动轴旋转。

武术中的旋转多数为动轴旋转，身体在绕轴旋转，轴本身也在发生位移。譬如说，在太极推手中，我们有时会希望通过构建一个“意轴”，让对手绕这个“意轴”做定轴旋转。事实上，由于对手身体会做各种形变和调整，结果往往是动轴旋转。

有支点的实轴旋转是指人体整体绕固定在地面上的运动器械的旋转。如体操单双杠运动中不脱离器械握点的摆动、回环类的动作，人体的重心轨迹近似为一圆或者一圆弧。有支点的实轴旋转在武术中并不多见。

有支点的意轴旋转，此时，人体局部肢体或整体旋转时所围绕的轴是位于体内的某特定的直线，如通过关节中心点的关节轴以及人体基本轴。人体的基本轴是以人体的总重心为原点建立的三维直角坐标系的三条轴线，即额状轴、矢状轴和纵轴。支点又可分为固定和不固定的两种。

例一，武术中的扫腿、扫剑动作就属于有支点的意轴旋转。以右扫腿为例，支点为支撑于地面的左脚，右腿为旋转半径，围绕通过躯体左侧的纵轴做顺时针（后扫腿）或逆时针（前扫腿）旋转。

例二，侧手翻。以两手为支点，整个身体围绕通过重心的矢状轴旋转。

例三，擒拿动作中的缠腕、拧臂，就是将对手的手、小臂甚至大臂，分别围绕腕、肘或者肩进行旋转，分别以腕部、肘部、肩部作为支点，以通过对手手臂的某根线为旋转轴。

例四，跪膝。我将右脚扣于对手左脚后跟后外侧，将其脚跟固定于地上，然后屈右膝，膝盖前顶，给对手左小腿胫骨侧向后外加力，使对手小腿以足跟为支点做向后外下的旋转。由于膝关节左右活动幅度小，脚跟因外力作用固定，迫使膝关节过度内收，从而将对手下肢控制住。

例五，披身捶，撅臂。当对手以右拳向我左胸部打来时，我身体微左移，同时右转使其右拳擦着我的胸前移。当对手右肘越过我左肩后，我用右臂在胸前揽住对手右臂，或者用右手拿住对手右腕，左肩向前撑住其臂作为支点，右肩向右后方用力。这样，以我左肩为支点，对手右臂为杠杆，使对手右臂产生向我右后方旋转的力矩，此为动力矩。

无支点无实体轴的空中单轴旋转，如翻跟斗、侧空翻、前空翻、后空翻等动作，腾空后在空中连续同方向翻转。

无支点无实体轴的空中多轴向复合运动。如体操、跳水运动中，腾空后在空中先后朝不同方向，绕不同的轴旋转。旋子是身体在空中绕通过重心的矢状轴在水平面内旋转，旋子转体属于无支点、无实体轴的空中多轴向的复合运动。武术搏击，例如摔跤、太极推手中，对手被摔出后，往往形成非常复杂的旋转形态。原因在于，一方面发力者力的结构往往很复杂，另一方面受力者身体会做各种调整，因此作为结果的运动轨迹很难预测，有时能达到玄妙的境界。

武术运动中的旋转，主要有三种形式：

一是腾空后整个人体绕基本轴（纵轴、矢状轴、额状轴）旋转。如前空翻、后空翻是腾空后人体绕额状轴旋转，侧空翻是腾空后人体绕矢状轴旋转，旋风脚、旋子转体和外摆莲是人体腾空后绕纵轴旋转。

二是以人体的某一部位为支点，与之相连的骨骼或身体环节绕该支点旋转，如各种擒拿动作和常用的摔法等。

三是以身体支撑于地面的某一部分为支点，人体绕该支点旋转，如侧手翻、前扫腿、后扫腿等。

太极拳名家洪钧生先生，曾提出太极拳中的人体自转和公转。在武术运动中，人体转动的自转和公转广泛存在，既存在于单个的人体运动，也存在于双方搏击运动中。

其一，身体整体旋转过程中局部肢体也在旋转，局部肢体既在自转，相对于躯干整体而言又在公转。例如，脊椎在转动，同时手臂在做缠丝旋转，手臂在自转，有一个自转轴，同时手臂相对于脊椎而言在公转，有一个公转轴。如同地球有一个自转轴，太阳系有一个公转轴一样。公转轴通常是人体的三维基本轴，自转轴则是关节旋转的中轴线。可以说，小关节相对于大关节形成公转关系。

其二，人体整体做动轴转动时，身体在绕轴转动，而轴本身也在发生位移和转动。推手中，我们希望通过构建一个“意轴”，让对手绕这个“意轴”做定轴转动，事实上，由于对手身体会做各种形变和调整，结果往往是动轴转动。绕轴的转动好比自转，轴本身也在绕另一个无形的轴旋转，好比公转。高手一方仿佛太阳，能制造对手旋转，被发放的一方好比太阳系的行星，行星在自转，同时其自转之轴在围绕太阳转动，形成公转。

其三，凸弧与凹弧。凸弧，以自己的重心为圆心画圆；凹弧，以对手的重心为圆心画圆。这就好比“地心说”与“日心说”的不同，以自己为中心画圆，凸弧，就好像“地心说”；舍己从人，以对手为圆心运动，以对手的重心为圆心画圆，就好像“日心说”。